Fondatorul osteopatiei a fost medicul Andrew Taylor Still (1828-1917). El a observat faptul că un dezechilibru în biomecanica musculo-scheletală influenţează, prin intermediul sistemului nervos şi circulator, funcţiile organelor interne. Prin eliberarea blocajelor articulare există astfel posibilitatea ca pe lângă afecţiunile locale să fie ameliorate şi perturbările funcţionale din alte zone ale corpului. Pornind de la aceste premize Still a elaborat o metodă pentru a reda corpului mobilitatea sa fiziologică – osteopatia. Pe aceste baze se dezvoltă mai târziu şi alte tehnici cum ar fi de exemplu chiropractica. Unul din elevii lui Still, William Garner Sutherland (1873-1954) dezvoltă şi integrează apoi conceptul cranial în osteopatie. El a fost primul care a sesizat Mecanismul Respirator Primar – o mişcare pulsatilă, de sine stătătoare neinfluenţată de respiraţie sau ritm cardiac. Palparea şi tratamentul organelor interne au fost publicate pentru prima dată în operele medicilor Glennard şi Stapfer la sfârşitul secolului XIX. La începutul secolului XX Martin Little John aduce osteopatia în Marea Britanie unde în anul 1917 apare prima şcoală europeană de osteopatie. De aici, după cel de-al doilea război mondial metoda se răspândeşte în restul Europei. De la începutul anilor 1980, osteopatia cunoaşte o nouă completare a domeniului visceral, unde, osteopaţi ca Jean-Pierre Barral si Jaques Weinschenck perfecţionează tehnicile pe palpare și tratament ale organelor interne.